道教有三大基本源头：鬼神崇拜、方仙信仰和黄老道家。
鬼神巫术崇拜。上古时代，人们将日月星辰、河海山岳和祖宗先贤视为神灵而加以祭祀，祈祷膜拜。黄帝时期有了对于天帝的祭祀，其内容有“封禅告天”、“郊祀上帝”、“接万灵于明廷”等。这种由来已久的鬼神崇拜，到周朝时形成了一个天神、地祇和人鬼的神灵系统和敬天法祖的信仰传统。道教不仅承袭了这种鬼神崇拜思想，而且将这个神灵系统纳入神仙体系。与鬼神崇拜密切联系的巫术信仰也由来已久，古人认为，卜筮可以决疑惑、断吉凶；巫觋能够沟通鬼神，转告神旨；巫术可以为人们祈福镶灾、医治疾病。上古巫术直接被战国神仙方士承袭。
神仙方术信仰。战国时期，北方燕齐和南方荆楚等地出现了宣传长生成仙的神仙方士，形成了诸子百家中的神仙家（亦称方仙道）。方仙道宣扬长生成仙信仰，把黄帝和老子作为得道成仙的楷模而奉之为神仙祖师；提出了寻求仙境仙人和不死仙药的主张，并实践祠灶祭神、行气辟谷、导引吐纳等修炼方术；尤其是倡导炼丹术，把服食丹药作为成仙途径。荆楚地区的《庄子》和《楚辞》等对神灵仙境的屡见不鲜的描述，给神仙方士很大的启迪和思考；燕齐地区流传着海上蓬莱、瀛洲、方丈三神山的传说，驱动着帝王和方士前往寻访。方仙信仰和方技术数被道教继承，方士逐渐演化为道士。
道家黄老学说。道家哲学是道教最重要的思想源泉，老子把“道”作为宇宙的本体，万物的规律，是超越时空的神秘“存在”，与宗教思想十分接近。道教便把“道”视为天地宇宙、阴阳五行、万物生灵的本源，以此为基点建立道教神学理论体系；并且从宗教神秘主义的角度把“道”人格化，将老子看作“道”的化身。道家注重修真养生，追求长生久视，老子、庄子提出清静无为、见素抱朴、专气致柔、心斋坐忘、导引守一等修道养生方法。道家的养生思想和神秘主义所形成的修道成仙思想成了道教的核心，教理教义和修炼方术都围绕着这个核心展开。
战国时期，齐国形成了以环渊、田骈、慎到为代表的黄老学派，尊崇黄帝和老子，以道家的清净养生、无为而治思想为主体，兼收并蓄诸子百家的一些内容。西汉前期，统治者推崇清静无为的黄老学说，轻徭薄赋，造就了封建社会的第一个盛世——文景之治。汉武帝“罢黜百家，独尊儒术”后，黄老学说走向民间，与方仙道合流成了黄老道，由政治思想转变为宗教学说，活跃于民间的黄老道是道教的前身。